Roboti industriali:
{
	- sunt fixi;
	- se fixeaza pe sol, suport fixat pe sol sau pe tavan;
	- au segmente rigide;
	- structura mecanica deschisa(lant cinematic deschis);
	- manupilator robot;
	- controller;
	- modul de invatare;
}
Tipuri de brate/(roboti?);
{
	- cartezian;
	- cilindric;
	- sferic;
	- antropomorfic;
	- SCARA;
}
Tipuri de roboti(sigur):
{
	antropomorfici, Viper, IRB, SCARA;
}

==================================================================================================================================================================================================================================================================================================================

Transformari = orice punct poate fi exprimat:
{
	1. Transformare relativa -> corespunzatoare spatiului cartezian;
	2. Punct de precizie -> joint space SAU spatiu in care putem exprima in functie de poziitiele
		articulatiilor;
}

======================================================================================================

Conducerea miscarii(robot motion control):
{
	Ca intrare avem niste q-uri care reprezinta informatia utilizata de traductoare(masoara in
		in permanenta deplasarile articulatiilor); niste parametrii Denavit-Hartenberg care 
		reprezinta configuratia	geometrica a unei articulatii; d[i], teta[i] - parametrii
		articulatiilor; a[i], alfa[i] - constante
	1. Planificarea
	{
		- invatare pct finale = pick, place;
		- calea poate fii liniara in spatiul cartezian sau liniara in sp. articulatiilor;
	}
	2. Generarea traiectoriei:
	{
		- pe parcurs exista deviatii care nu au voie sa depaseasca un prag/limita;
	}
	3. Urmaririea/regrlarea
	{
		- orice miscare trebuie urmarita/reglata cu o buna precizie, intr-un timp dat si cu 
		o anumita viteza;
		- viteza este data de la inceput (ALWAYS), fie de fiecare data cu alta valoare;
	}
}


MOdelul CD - cinematica directa:
{
	Preaia valorile la un moment din articulatii si furnizeaza ca rezultat amplasarea robotului
		in spatiu;
	Etape:
	{
		1. Plasarea de sisteme de coordonate locale pe structura cinematica a robotului;
			Alg. ALCSA; sistem fix; sistem mobil; --- ???
		2. Calculul parametrilor Denarit - Hartenberg:
		{
			- (joint variables) d[i], teta[i] - parametrii articulatiilor una var, una const; 
			- constante numerice(link parameters) a[i], alfa[i] - parametrii bratelor;
		}
		3. Calculul matricei de trecere;
		4. Compunere A[i]^(i-1);
	}
}

ALCSA(Assign link coorinates system):
{
	DE COMPLETAT MAI IN COLO;
}

======================================================================================================




======================================================================================================

Poblema de cinematica inversa are intotdeauna solutie daca X apartine spatiului de dexteritate;

Spatiul de dexteritate = locul tuturor punctelor din spatiu care pot fi atinse de robot/punctul terminal;


Metode de calcul:
{
	- algebrice - se lucreaza pe pre/post multipricare de matrici de transformare omogene;
	- geometrice - se bazeaza pe gasirea unor puncte semnificative din structura robotului, a caror
			pozitii si orientari(amplasamente) sa poata fi exprimate atat in functie de 
			amplasamentul dorit al robotului cat si in functie de un nr redus de variabile
			interne
}